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                    型號: Triconex 3002

                    分類: 西屋Westinghouse

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                    Triconex 3002

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                    1.布局

                    電柜設計必須使用金屬材料,根據EMC的區域原則,合理的布局。將不同的設備規劃在不同的區域中,伺服驅動器單元應盡量靠近安裝在柜子的底部,使用接地金屬隔離板將區域隔離,或者獨立安裝在金屬電柜中。

                    電柜中保證良好的通風和散熱,不要阻擋風扇的正常流通。

                    電柜中布線應強弱分開,信號線和動力線要分開走線。

                    AC接觸器和DC繼電器安裝要遠離I/O部件和信號電纜,并且要使用正確的RC抑制組件和二極管,減少線圈吸合時噪音污染。

                    2.接地

                    合理和可靠的接地是解決傳導性干擾最為有效的方法,同時也會消除共模干擾的影響。錯誤的接地不但不能減少干擾,反而成為干擾的“幫兇“。

                    接地根據用途分類可以分為信號地、屏蔽地、保護地。

                    電柜中所有的電氣組件接地端子(變頻器、PLC)都要使用短而粗的接地線可靠的連接到公共接地點或者接地母排PE上。

                    機器人的框架的連接處不要有油漆隔離,實現有效連接后,接入系統地PE,有效的接地,可以減少脈沖群、輻射騷擾的影響。

                    3.濾波

                    總電源和各分支電源輸入(AC380/220V)的濾波,主要使用EMI濾波器和磁環。

                    DC電源輸出的濾波,EMI濾波器和磁環。

                    驅動器的輸入的濾波,EMI濾波器和磁環。

                    PCB的濾波,主要是低頻和高頻濾波,使用共模電感,RC,磁珠等。

                    有刷電機在轉動的過程中,碳刷在不斷的拉電弧,電弧產生高頻噪聲。高頻噪聲通過電機引線及外殼縫隙往外輻射。電機金屬外殼能對內部輻射噪聲進行反射和吸收。抑制噪聲往外輻射。雖然這樣還是會有很多輻射噪聲通過電機引線往外輻射。因此我們對電機的輻射整改更多的是針對電機引線進行處理。重點介紹BDL濾波器在電機的運用。

                    4.屏蔽

                    伺服驅動放大器單元到電機動力電纜應使用金屬屏蔽層的電纜,電纜線應該盡量的短,同時屏蔽層用金屬夾子將電線屏蔽層固定在接地的安裝板上,以避免功率損耗,減少干擾。電柜通風開了要使用密集金屬網絡,切口越小越好。因為狹孔可能在電柜中輻射高頻座號。電柜的柜門和電纜的進線口要可靠接地,避免電柜內部的干擾磁場通過屏蔽電纜泄漏出去。柜門要使用有傳導性的密封墊,緊貼柜體。

                    伺服驅動、通信口,PC以及液晶顯示器進行有效的屏蔽,可有效減少EMI的影響。

                    五、結束語

                    控制系統中的干擾是一個十分復雜的問題,只有設計工程師在設計過程中做到“未雨綢繆,防微杜漸”,堅持“預防是最有效、最經濟的方法”的準則,來綜合和全面的考慮各方面的因素,才能夠有效地避免系統干擾的的發生,從而保證設備穩定可靠的運行。

                    ROS(Robot OperatingSystem)是開源的機器人系統平臺。使用這個之后,機器人就可以看見東西、測繪、導航,或是以最新的算法作用于周圍的環境當中。假如想要制造復雜的機器人,已經準備好的ROS程序代碼就能派上用場。ROS能在最低限度下運用。這可以透過Raspberry Pi等級的計算機安裝。

                    做為ROS的入門篇我們來看看如何控制伺服機。伺服機的缺點是會盡快遵照指令運轉,因此頭部常常會突然活動,以至于失去平衡。不過使用ROS之后,就可以進行正弦曲線運動,讓機器人保持穩定。由于可以在ROS當中進行這項操作,因此無須改寫控制用的程序代碼。另外,連接伺服機和ROS的程序代碼,以及伺服機的硬件都無須變更。再者,程序代碼還可以任意使用。

                    ROS很適合用在Ubuntu或Debian上,無須編譯。建置時要在Linux機器上執行Ubuntu,使用業余用伺服機、Arduino和普通的導線。ROS要在Ubuntu機器上啟動,訊息則透過USB傳送到Arduino。只要安裝二進制的ROS套件,就會在主控臺程序(像是gnome-terminal或konsole)追加以下指令,這樣Arduino系統就能辨識ROS函式庫。

                    接下來要將程序代碼上傳到Arduino當中,執行低階的伺服機控制,以便能從Linux機器操作。這時要以限制范圍內的百分比(0.0~1.0)指定伺服機的位置。之所以使用百分比而不是寫明角度,是因為Arduino的程序代碼限制了正確的角度,要避免在指定角度時發生沖突。

                    就如各位所見,使用ROS之后,一般的循環函數就會變得相當簡單。循環函數只會訂閱(subscribe)數據,任何Arduino循環都一樣。設定時要將ROS初始化,將各個ROS訊息訂閱者的訂閱叫出來。每個訂閱者會占據Arduino的RAM,數量取決于要用程序代碼做什么,以6個到12個為限。

                    #include

                    #include

                    #include

                    #include

                    #define SERVOPIN 3

                    Servo servo;

                    void servo_cb( const std_msgs::Float32& msg )

                    {

                    const float min = 45;

                    const float range = 90;

                    float v = msg.data;

                    if( v > 1 ) v = 1;

                    接下來要設法透過Arduino在ROS的世界說話。最簡單的方法是使用機器人啟動檔。雖然以下的檔案內容非常簡單,但是這里要追加啟動檔,如此一來即使是非常復雜的機器人,也能用一個指令啟動。

                    $ cat rosservo.launch

                    $ roslaunch ./rosservo.lanch

                    rostopic指令可以看出ROS訊息傳送到機器人的哪個部位??戳讼旅娴某绦虼a就會發現,「/head/tilt」可以透過Arduino使用。訊息要使用「rostopic」傳送。-1的選項只會發布(publish)訊息一次,通知/head/tilt傳送一個浮點數。

                    $ rostopic list

                    /diagnostics

                    /head/tilt

                    /rosout

                    /rosout_agg

                    $ rostopic pub -1 /head/tiltstd_msgs/Float32 0.4

                    $ rostopic pub -1 /head/tilt std_msgs/Float320.9

                    Terry和Houndbot都是ROS機器人,以6061個鋁合金零件制造而成。項目的目標是要盡量讓這些機器人自主運動。

                    以下的Python腳本程序會監聽「/head/tilt/smooth」的訊息,朝「/head/tilt」發布許多訊息,好讓伺服機轉到目標角度之前慢慢加速,再慢慢延遲旋轉。當訊息抵達「/head/tilt/smooth」時一定會呼叫「moveServo_cb」。這個回調函式會從-90到+90度之間每10度產生1個數值,追加到角度數組當中?!竤in()」會取這個角度,數值從-1到+1慢慢增加。該數值加1之后,范圍就會變成0到+2,再除以2之后, 0到+1的曲線數值數組就完成了。然后再看看m數組當中,每當發布訊息時,就會稍微前進一點,范圍在r之內,直到1*r或是全范圍為止。

                    #!/usr/bin/env python

                    from time import sleep

                    import numpy as np

                    import rospy

                    pos = currentPosition + mi*r

                    print “pos: “, pos

                    pub.publish(pos)

                    sleep(0.05)

                    currentPosition = targetPosition

                    print “pos-e: “, currentPosition

                    pub.publish(currentPosition)

                    def listener():

                    if __name__ == ‘__main__’:

                    listener()

                    想要測試伺服機順暢的動作,就要啟動Python腳本,將訊息發布到「/head/tilt/smooth」,這樣一來即可檢視順暢的動作。

                    $ ./servoencoder.py

                    $ rostopic pub -1 /head/tilt/smoothstd_msgs/Float32 1

                    $ rostopic pub -1 /head/tilt/smoothstd_msgs/Float32 0

                    ROS當中的名稱也可以重新測繪。只要將「/head/tilt/smooth」重新測繪為「/head/tilt」,程序就能向伺服機發出命令,而不會意識到正弦曲線的數值在變化。









                    DynaVox Technologies Minimo Touch to Talk Speech Communication Unit
                     
                     
                    Watec WAT-902H2 Supreme Camera w/o Lens
                     
                     
                    Motorola MVME-350 01-W3362B01 Rev Y Mainframe Board VMEmodule w/Cable
                     
                     
                    Motorola MVME-323 Mainframe Board VMEmodule w/Cable
                     
                     
                    Schroff VME 60800-410 SystemBus 20-Slot + Schroff VME 60800 430 I-O Bus 20-Slot
                     
                     
                    Kokak i250 Pass-Through Scanner Untested Parts/Repair (missing tray)
                     
                     
                    Cisco 7304 Router with 7300 Network Services Engine 100 w/ Fan Module 33-0547-02
                     
                     
                    HP LaserJet 8150DN Laser Printer C4267A 442K Page Count
                     
                     
                    Lot of 3*Epson PowerLite EMP-S4 LCD projector w/ 199-325 lamp hrs for P&R
                     
                     
                    APC SUA3000RM2U 3000VA 2700W Smart-UPS Power Backup Untested AS-IS
                     
                     
                    KB Gear KG-TAB1 Jam Studio USB Tablet w/o Pen
                     
                     
                    DIXY TP-N17H-T 12.1" Monitor UA05-2083-0 w/UA05-2084-1 Bent Pins Parts & Repair
                     
                     
                    Telebit Trailblazer Plus T2SAA Ensemble Modem
                     
                     
                    IBM 4840-563 SurePOS 2.0GHz/2GB/80GB + 12" TOUCH MSR CUST LCD READOUT - *REFURB
                     
                     
                    Symon Netlite 2 II LED Display Sign 32x192 Inches 6144 Pixels Doesn't Power On
                     
                     
                    ISD PROTalk Series II Voice Solutions Gang Programmer
                     
                     
                    Systems Engineering 32 Series 105-103044-001 Power Supply + 160-103028-002 Card
                     
                     
                    Sanders Associates G20031 5976112E001 Card Cage for Parts and Repair
                     
                     
                    Advanced Electronics 6200LP 153145-101 AEM TM Floppy Disk Drive
                     
                     
                    Transistor Devices Inc SPS-2586 3066625 001 Power Supply w/4*PSU Module
                     
                     
                    General Electric 577790-01 Power Control Unit
                     
                     
                    Leader LBO-515B Dual Trace Oscilloscope Intensity Modulation Max 50V
                     
                     
                    EL Instruments Inc. OP AMP Designer OA-2
                     
                     
                    Comco 727 VHF AM Transceiver w/ Radio & Antenna As-Is/Untested/?Parts or Repair
                     
                     
                    Unknown Brand Power Unit w/2S140TB Power Supply 4 Outlets
                     
                     
                    Rockwell 639Y-1 Power Panel 623-4796-001
                     
                     
                    Oneil 430161-100 MF4t Battery Charger w/VEG20C-120F Power Supply
                     
                     
                    JDR Prototype Card ALM10020
                     
                     
                    Lucas Aerospace Power Equipment 21185-000 Acutator Rotary FAA PMA
                     
                     
                    SEALED Cutler-Hammer NEMA Motor Starter ECN0511BAA
                     
                     
                    Evans & Sutherland 200820-100 Hard Drive and Tape Drive Assy For Parts or Repair
                     
                     
                    Intel 92-005331-0 DB9 DB25 ISA PCI Interface Card
                     
                     
                    HP EliteBook 2530P Core 2 Duo 1.86GHz/0RAM/0H?D NX260UC#ABA#
                     
                     
                    Legrand 728622 220V Max Transformer
                     
                     
                    Wulfsberg Electronics WR-100 WT-100 400-0059 Basecomm VHF AM Transmitter Grey
                     
                     
                    Aeronautical Communications Group ACG-2000 991103-1 Dial Radio System
                     
                     
                    Alcatel OmniAccess 4324 24 port LAN Switch W/ 2 PORT 1000 BS SX MODULE
                     
                     
                    Dell Optiplex 780 USFF Core2Duo 3Ghz 1GB RAM 0HDD DVDROM Bent Case Posts
                     
                     
                    HP Procurve 2610-24/12PWR J9086A Ethernet Switch PoE Power over Ethernet
                     
                     
                    Dell OptiPlex GX1 Computer 1*P3 450MHz/256MB/20?GB HD ISA Slot
                     
                     
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                    Dell Optiplex GX1 DCS Desktop Computer P3 600MHz/256MB/0H?D Posts ISA Slot
                     
                     
                    HP Proliant ML370 G2 2*Pentium3@1.13?Ghz 4.5GB RAM No Hard Drive Posts
                     
                     
                    Doran DS100 DSG01528 Digital Weight Indicator
                     
                     
                    Compaq Proliant ML370 G2 Dual Pentium 3 1.4Ghz 0 RAM No HD DVD-ROM Posts
                     
                     
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                    Adtran NetVanta 4305 10/100 Wired Router 1200890L2 w/1202843L1
                     
                     
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                    Generic White Diamond G586IPV Pentium-S 133MHz 16MB 3*ISA Slots Floppy Post
                     
                     
                    Madge LANstack TR 20UE HC1426 Phone Line 20 Port
                     
                     
                    Creo Spire CXP3535e 1*Pentium 4 3000/0 HDD/512MB RAM/DVD-ROM/Pos?ts
                     
                     
                    Unisys CEL510-G3 Server Unknown CPU/Unknown RAM/0HD -/o Fan Modules For P/R
                     
                     
                    Unisys ES3005 Server Unknown CPU/Unknown RAM/0HD For Parts or Repair
                     
                     
                    Dell Optiplex GX1 Pentium 3 450MHz 256MB 20GB HDD No Optical Post ISA Slot










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